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            履帶底盤(pán)轉向解析

            發(fā)布時(shí)間:2021-06-18  點(diǎn)擊量:400

             對于收割機履帶底盤(pán)的工程機械,小型收割機履帶底盤(pán)特別是用于濕地的形體較大的浮箱履帶底盤(pán)的設備,收割機履帶底盤(pán)生產(chǎn)廠(chǎng)家其發(fā)動(dòng)機功率往往取決于設備的轉向能力,因此深入研究履帶底盤(pán)的轉向機理對研制履帶底盤(pán)的車(chē)輛以及相關(guān)設備無(wú)疑具有重要意義。隨著(zhù)電液比例閥應用于履帶底盤(pán)行走馬達的控制,履帶底盤(pán)的轉彎形式也不再局限類(lèi)似于轉向離合器(機械傳動(dòng))控制的單邊動(dòng)力輸出和液壓馬達反向驅動(dòng)的原地轉向兩種轉向方式,而是可以實(shí)現任意轉彎半徑的轉向。電液比例閥的作用類(lèi)似于汽車(chē)的差速器,與差速器相比,它不僅能同向差速而且還能反向差速。

             
            履帶底盤(pán)新的轉向形式的出現促使人們對相應的行駛理論進(jìn)行探索是理所當然的。經(jīng)研究得到如下結論:影響轉向的因素主要取決于履帶與地面的接觸長(cháng)度以及2條履帶之間的跨距,履帶與地面之間的接觸長(cháng)度越長(cháng)越不利于轉向;履帶之間的跨距越大越有利于轉向,事實(shí)上在外界條件完全相同的情況下,采用不同的轉向方式將對應不同的轉向阻力矩以及轉向所需功率,而現有履帶底盤(pán)轉向理論既未涉及履帶自身寬度,對轉向的影響也不區分轉向形式。
             
            無(wú)論采用同向差速還是反向差速履帶底盤(pán)實(shí)現轉向的必要條件毫無(wú)疑問(wèn)是作用于履帶的驅動(dòng)力對速度瞬心的矩不小于阻止履帶轉向的力對速度瞬心的矩。這里強調速度瞬心而并非任意一點(diǎn),主要是因為履帶與地面之間的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作為坐標原點(diǎn)的坐標系內。履帶底盤(pán)如何完成轉向,這看似不是問(wèn)題的問(wèn)題聽(tīng)起來(lái)頗幼稚可笑,其實(shí)完全闡述清楚并不簡(jiǎn)單,因為不同的轉向形式將導致地面與履帶之間的作用力的方向會(huì )有所不同。簡(jiǎn)單起見(jiàn),這里只考察底盤(pán)在硬路面上的轉向,因為在硬路面上除了履帶與地面之間的摩擦力不存在其他影響轉向的力,而摩擦力是履帶底盤(pán)轉向重要的影響因素,只要對硬路面上的轉向機理研究清楚,再探索松軟地面的情況便有了基礎。

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